地名の由来は、日本武尊が伊吹山で毒気にあたり意識を失ったとき、醒井において湧水する清水を飲んで正気を取り戻し、それが醒井に転じたという。江戸期は、はじめ幕府領、享保9年大和郡山柳沢氏の領地となる。

　中山道第61番目の宿駅。天保14年の人口は、天保14年改で、539人のうち男266・女273、家数138．宿場名物としては、醒井餅があり、宿内には四石三水という名石・名水があった。

　町並み８町２間、天保期の人口539・家数138、本陣・脇本陣は中町にそれぞれ１軒、旅籠11軒、地子免なし。問屋場は中町に6か所、新町に1ヶ所。常備人馬50人・50匹、うち囲人馬5人・5匹。番場宿へ1里、柏原宿へ1里半、宿は中町・新町から成る。