名前の由来として弘法大師が効験著しいのに感じて竹の杖を立てたとか病人もここで湯浴すれば杖を立てて帰ることから呼ばれるようになったとかいう。　また、神功皇后が皇子の産湯にしたという元湯の伝説もある。湯治場としては江戸時代から賑わっていたという。
　河岸の両側に昔ながらの旅館が軒を連ねていますが、湯治場の雰囲気をよく伝えています。この地域では、「路地裏」のことを「背戸屋」と呼ぶそうですが、立体的であり、所狭しと階段と建物が連なっており、昔ながらの生活空間があります。
　また、今でこそ各地で鯉のぼりが地域興しで揚げられているが、鯉のぼり祭りの発祥は、ここ杖立温泉ということである。