稲敷台地の南部、小貝川の左岸に位置する。地名は、竜が起こる地、それを眺める地の意ともいう。
　江戸期は、はじめ佐竹氏領、のち幕府領を経て、慶長11年からはあ陸奥仙台藩領、幕末期は幕府と仙台藩領であった。仙台藩の竜ヶ崎陣屋は、城山の西に置かれ、陣屋総構で、米蔵・兵具倉・長陣屋などが建っていた。 

　戦国期土岐氏の陣屋を中心として上米・樋の口・高森町の地に町割がなされ、根町・米町・田町・新町・横町・上町・下町・砂町の８町が商業の中心で、大津屋・奈良屋・伊勢屋などの呉服商がならんでいた。明治・大正期には、木綿・製糸・製麺業が盛んであった。 

小野瀬家（おのせけ）は、江戸時代から絞油製造業や肥料商を営んできた家です。平成１6年（2004）龍ケ崎市第一号となる国有形登録文化財に認定されました。